Kommunikationsmodell einer PC-basierten Robotersteuerung

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Diplomarbeit aus dem Jahr 2001 im Fachbereich Informatik - Technische Informatik, Note: 1,0, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig (Institut für Robotik und Prozessinformatik), Sprache: Deutsch, Abstract: Gegenstand dieser Arbeit ist der Entwurf eines Kommunikationsmodells für eine PC-basierte Robotersteuerung und deren Implementierung. Ausgehend von den Grundlagen der Kommunikation werden verschiedene Entwurfsalternativen erläutert. Die gewählte Alternative besteht in der Implementierung eines Object-Servers, der das Management der gesamten Steuerungskommunikation übernimmt. Als Schnittstelle zum Benutzer wird ein TCP/IP-Interface zur Verfügung gestellt, so dass die Robotersteuerung von beliebigen Computern in einem angeschlossenen Netzwerk in Betrieb genommen werden kann. Die nähere Betrachtung der durch den Object-Server und das TCP/IP-Interface disponiblen Funktionen bildet einen wesentlichen Teil dieser Arbeit. Im letzten Teil der Arbeit werden dann die Modifikationen erläutert, die ausgehend von der vorhandenen Robotersteuerung vorgenommen werden mussten, um das gewählte Kommunikationskonzept zu realisieren. Die Beleuchtung einiger praktischer Aspekte der…